技术背景
：
GNSS/INS 紧耦合定位定向技术，，
，，车辆实现全场景精准定位。
。。。 技术应用：
1. 高频率实时输出紧耦合位置、、速度、、姿态数据；
2. 循环保存移动端卫惯原始数据（内置8G 存储），，，支持定位后处理；
3. 与其他传感器实现数据同步（PPS、、GPRMC 等）;
4. 数据回传服务器
，，支持后台监控。。

终端设备：
车载组合导航定位模块iNAV2
·工业级，
，，，支持GNSS+IMU+ODO 车辆数据融合；
·组合定位精度2‰；
·接口：CAN
，，，RS422，，，RS232
。。

多源数据融合导航定位模块iPMV
·车规级，，，支持GNSS+IMU+ODO 车辆数据+HDmap+视觉多源数据融合；
·组合定位精度1‰ ；
·接口：车载以太网，
，，CANFD，，
， USB ，
，，，RS232

车载GNSS 天线ATCZ-436
·支持卫星接收频点为GPS、、Glonass
、
、北斗、
、、、Galileo 等星座卫星信号，，，满足多系统兼容的需求；
·采用双馈点双层微带贴片结构，
，，提高相位中心稳定性
；
·采用前置滤波技术提高对外界干扰的抑制，，设计为单路信号输出。。。。

车载组合天线AS-401
·支持卫星接收频点为GPS
、、Glonass
、、、
、北斗
、
、、
、Galileo 等星座卫星信号，，，，包含L- Band；
·支持网络信号2G/3G/4G/5G 信号通信 ；
·支持V2X 信号通信；
·车规级Fakra D 型接头，， 可扩展
，
，，可定制。
。

首次安装调试流程
1. 车端安装天线和组合导航模块，，保持差分供给正常，，，供电正常；
2. 量取主从天线杆臂参数并对模块相关参数进行配置；
3. 一定环境下进行跑车标定，，确保参数标定正常
；
4. 导航定位，，，输出定位结果并解析
。
。。
注
：确保天线和模块正确安装且相对位置不变的条件下
，，， 模块只需标定一次。。
。。